碼垛機(jī)器人因?yàn)楸绕胀ǖ臋C(jī)械式碼垛機(jī)工作效率高、故障率低、容易保養(yǎng)，因此被廣泛的應(yīng)用。碼垛機(jī)器人控制技術(shù)的主要任務(wù)就是控制工業(yè)機(jī)器人在工作空間中的運(yùn)動(dòng)位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序及動(dòng)作的時(shí)間等。那么碼垛機(jī)器人的控制技術(shù)有哪些呢？

1、網(wǎng)絡(luò)化機(jī)器人控制器技術(shù)
　　
目前碼垛機(jī)器人的應(yīng)用工程由單臺(tái)機(jī)器人工作站向機(jī)器人生產(chǎn)線(xiàn)發(fā)展，機(jī)器人控制器的聯(lián)網(wǎng)技術(shù)變得越來(lái)越重要?？刂破魃暇哂写凇F(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)及以太網(wǎng)的聯(lián)網(wǎng)功能。
　　
2、碼垛機(jī)器人的故障診斷與安全維護(hù)技術(shù)
　　
通過(guò)各種信息，對(duì)機(jī)器人故障進(jìn)行診斷，并進(jìn)行相應(yīng)維護(hù)，是保證機(jī)器人安全性的關(guān)鍵技術(shù)。
　　
3、模塊化層次化的控制器軟件系統(tǒng)
　　
軟件系統(tǒng)建立在基于開(kāi)源的實(shí)時(shí)多任務(wù)操作系統(tǒng)Linux上，采用分層和模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，以實(shí)現(xiàn)軟件系統(tǒng)的開(kāi)放性。整個(gè)控制器軟件系統(tǒng)分為硬件驅(qū)動(dòng)層、核心層和應(yīng)用層。
　　
4、碼垛機(jī)器人開(kāi)放性模塊化的控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)

采用分布式CPU計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu)，分為機(jī)器人控制器(RC)，運(yùn)動(dòng)控制器(MC)，光電隔離I/O控制板、傳感器處理板和編程示教盒等。機(jī)器人控制器(RC)和編程示教盒通過(guò)串口/CAN總線(xiàn)進(jìn)行通訊。
　　
碼垛機(jī)器人的應(yīng)用在國(guó)內(nèi)已經(jīng)形成了一個(gè)很好的市場(chǎng)，也得到了大多數(shù)客戶(hù)的認(rèn)可，其實(shí)碼垛機(jī)器人的控制系統(tǒng)的任務(wù)主要就是控制機(jī)器人在工作時(shí)的空間運(yùn)動(dòng)位置、軌跡和姿態(tài)以及操作的順序和動(dòng)作的時(shí)間等等一系列。我們除了要了解碼垛機(jī)器人的控制技術(shù)有哪些之外，還需了解碼垛機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，只有這樣才能對(duì)碼垛機(jī)器人有一個(gè)更好的認(rèn)識(shí)和了解。