碼垛機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計
2021-11-19(4878)次瀏覽
自動化的機(jī)械產(chǎn)品都會有一個控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)的作用主要是可以按照所希望的方式保持和改變機(jī)器、機(jī)構(gòu)或其他設(shè)備內(nèi)任何感興趣或可變的量。碼垛機(jī)器人作為自動化機(jī)械產(chǎn)品中的其中一種類型，也有控制系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)在碼垛機(jī)器人中相當(dāng)于它的“大腦”，起著決定性的作用，因此碼垛機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計是至關(guān)重要的，下面我們主要來談?wù)劥a垛機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計：
上位機(jī)采用普通工業(yè)控制計算機(jī)，主要處理系統(tǒng)的監(jiān)控和作業(yè)管理，如示教盒控制、顯示服務(wù)、坐標(biāo)轉(zhuǎn)換、自動加減速計算等。根據(jù)使用者的命令和動作程序語句的要求進(jìn)行軌跡規(guī)劃、插補(bǔ)運(yùn)算及坐標(biāo)變換，計算出各軸電機(jī)的位置，并接收根據(jù)下一級的反饋信號和外傳感器的信號，判斷任務(wù)的執(zhí)行情況和環(huán)境狀態(tài)，然后向下一級各關(guān)節(jié)位置伺服系統(tǒng)傳送一次與設(shè)定點(diǎn)相應(yīng)的位置更新值，實(shí)現(xiàn)對各關(guān)節(jié)運(yùn)動的協(xié)調(diào)和控制作用。
下位機(jī)采用DSP控制器和PLC可編程邏輯控制器，DSP控制器即為所采用的PMAC104運(yùn)動控制卡，主要是執(zhí)行實(shí)時運(yùn)動學(xué)計算、軌跡規(guī)劃、插補(bǔ)計算、伺服控制等，不斷地讀取各軸編碼器的脈沖量，計算機(jī)器人的現(xiàn)行位置，并用軟件方法與給定位置進(jìn)行比較，對偏差進(jìn)行PID調(diào)節(jié)，而PLC主要處理機(jī)器人周邊外圍設(shè)備的控制，如機(jī)器人手爪氣動吸盤，周邊各種輸送機(jī)的監(jiān)控等。
合理的碼垛機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計，是決定碼垛機(jī)器人性能的關(guān)鍵因素。因此在設(shè)計控制系統(tǒng)時，一定不能馬虎，要熟練的掌握好設(shè)計要點(diǎn)，只有這樣，才能設(shè)計出高質(zhì)量的碼垛機(jī)器人。
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