機器人本體是其它應(yīng)用機器人的基本主體，應(yīng)用到哪些工作就會對機器人本體有不同的要求，機器人本體選購就要依據(jù)實際應(yīng)用的要求來進行選購，機器人本體選型依據(jù)主要參考下面這些內(nèi)容，松樂機器人這里來分享一下。

一、機器人本體應(yīng)用環(huán)境

首先，需要確定的是機器人本體的應(yīng)用環(huán)境以及應(yīng)用制程。

如果應(yīng)用制程需要人機協(xié)作，即在人工旁邊由機器人協(xié)同完成，半自動流程線，協(xié)作型機器人應(yīng)該是較好的選擇。

如果是需要一個緊湊型的取放料機器人，可以選擇水平關(guān)節(jié)型機器人。

如果是尋找對小型物件，快速取放的方合，并聯(lián)機器人比較合適。

水平關(guān)節(jié)型機器人可以是適應(yīng)一個非常大范圍的應(yīng)用，從取、放料到碼垛，以及噴涂、焊接等專用制程，關(guān)節(jié)型機器均可以實現(xiàn)。在選擇工業(yè)機器人時，可以根據(jù)具體的應(yīng)用環(huán)境選擇相適應(yīng)的機器人型號。

二、機器人本體有效負(fù)載

有效負(fù)載，即機器人本體在其工作空間內(nèi)可以攜帶的最大負(fù)荷。基本負(fù)載從3KG到130KG不等。

如果你希望機器人完成將目標(biāo)從一個工位搬運到另一個工位，需要注意將工件的重量以及機器人爪手的重量加總到其工作負(fù)荷。

另外特別需要注意的是機器人的負(fù)載曲線，在空間范圍的不同距離位置，實際負(fù)載能力會有差異。

三、機器人本體自由度（軸數(shù)）

機器人本體配置的軸數(shù)直接關(guān)聯(lián)其自由度。如果是針對一個簡單的直來直去的場合，比如從一條皮帶取放到另一條，簡單的4軸機器人就足以應(yīng)對。

但是，如果應(yīng)用場景在一個狹小的工作空間，且機器人手臂需要很多的扭曲和轉(zhuǎn)動，6軸或7軸機器人將是最好的選擇。

軸數(shù)一般取決于應(yīng)用場合。應(yīng)當(dāng)注意，在成本允許的前提下，選型多一點的軸數(shù)在靈活性方面不是問題。這樣方便后續(xù)重復(fù)利用改造機器人到另一個應(yīng)用制程，能適用更多的工作任務(wù)，而不是發(fā)現(xiàn)軸數(shù)不夠。

四、機器人本體最大活動范圍

當(dāng)評估目標(biāo)應(yīng)用環(huán)境的時候，應(yīng)該了解機器人本體需要到達的最大距離。選擇一個機器人本體不是僅僅憑它的有效負(fù)載，也需要綜合考量它到達的確切距離。機器人的水平運動范圍，注意機器人在近身及后方的一塊非工作區(qū)域。

五、機器人本體重復(fù)精度

同樣的，這個因素也還是取決于你的應(yīng)用場合。重復(fù)精度可以被描述為機器人本體完成例行工作任務(wù)每一次到達同一位置的能力。

一般在±0.05mm到±0.02mm之間，甚至更精密。例如，如果需要你的機器人組裝一個電子線路板，你可能需要一個超級精密重復(fù)精度的機器人。如果應(yīng)用工序是比較粗糙，比如打包、碼垛等，工作機器人也就不需要那么精密了。

另外一方面，組裝工程的機器人精度的選型要求，也關(guān)聯(lián)組裝工程各環(huán)節(jié)尺寸和公差的傳遞和計算，比如：來料物料的定位精度，工件本身在治具中的重復(fù)定位精度等。這項指標(biāo)從2D方面以±表示。事實上，由于機器人的運動重復(fù)點不是線性的而是在空間3D運動，該參數(shù)的實際情況可以是在公差半徑內(nèi)的環(huán)形空間內(nèi)任務(wù)位置。

當(dāng)然，配合現(xiàn)在的機器視覺技術(shù)的運動補償，將減低機器人對于來料精度的要求和依賴，提升整體的組裝精度。

六、機器人本體速度

這個參數(shù)與每一個用戶息息相關(guān)。事實上，它取決于在該作業(yè)需要完成的CYCLE TIME 。規(guī)格表列明了該型號機器人最大速度，但我們應(yīng)該知道，考量從一個點到另一個點的加減速，實際運行的速度將在0和最大速度之間。這項參數(shù)單位通常以度/秒計。

七、機器人本體重量

機器人本體重量是設(shè)計機器人單元時的一個重要因素。如果工業(yè)機器人必須安裝在一個定制的機臺，甚至導(dǎo)軌上，你可能需要知道它的重量來設(shè)計相應(yīng)的支撐。

八、剎車和轉(zhuǎn)動慣量

機器人制造商通常會提供機器人制動系統(tǒng)的信息。有些機器人對所有軸配備剎車，其他的機器人型號不是所有軸都配置剎車。要在工作區(qū)中確保精確和可重復(fù)的位置，需要有足夠數(shù)量的剎車。另外一種特別情況，意外斷電發(fā)生的時候，不帶剎車的負(fù)重機器人軸不會鎖死，有造成意外的風(fēng)險。

同時，有些機器人制造商也提供機器人的轉(zhuǎn)動慣量。其實，對于設(shè)計的安全性來說，這將是一個額外的保障。你可能還注意到不同軸上的使用扭矩。例如，如果你的動作需要一定量的扭矩以正確完成工作，你需要檢查，在該軸上使用最大扭矩是否正確的。如果選型不正確，機器人則可能由于過載來DOWN機。

九、機器人本體防護等級

根據(jù)機器人的使用環(huán)境，選擇達到一定的防護等級（IP等級）的標(biāo)準(zhǔn)。