機(jī)器人本體是是工業(yè)機(jī)器人的操作機(jī)構(gòu)，是指工業(yè)機(jī)器人的原樣和自身。整體機(jī)器人還有其它的配套軟件和配套設(shè)備組成。松樂(lè)機(jī)器人認(rèn)為六軸工業(yè)機(jī)器人本體基本結(jié)構(gòu)由以下五部分組成：

工業(yè)機(jī)器人本體視頻

1、機(jī)器人本體：機(jī)器人的機(jī)械本體機(jī)構(gòu)基本上分為兩大類，一類是操作本體機(jī)構(gòu)，它類似人的手臂和手腕，另一類為移動(dòng)型本體結(jié)構(gòu)，主要實(shí)現(xiàn)移動(dòng)功能。

2、驅(qū)動(dòng)伺服單元：伺服單元的作用是使驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)并帶動(dòng)負(fù)載按預(yù)定的軌跡運(yùn)動(dòng)。已廣泛采用的驅(qū)動(dòng)方式有：液壓伺服驅(qū)動(dòng)、電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)，氣動(dòng)伺服驅(qū)動(dòng)。

3、數(shù)控系統(tǒng)：各關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動(dòng)的指令值由主計(jì)算機(jī)計(jì)算后，在各采樣周期給出。機(jī)器人通常采用主計(jì)算機(jī)與關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)伺服計(jì)算機(jī)兩級(jí)計(jì)算機(jī)控制，計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)包括電機(jī)驅(qū)動(dòng)軟件和軌跡控制軟件。

4、傳感系統(tǒng)：除了關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的位置傳感器(稱作內(nèi)部傳感器)外，還需要搭配視覺(jué)、力覺(jué)、觸覺(jué)、接近等多種類型的傳感器(稱作外部傳感器)。

5、輸出/輸入系統(tǒng)接口：為了與周邊系統(tǒng)及相應(yīng)操作進(jìn)行聯(lián)機(jī)與應(yīng)答，會(huì)開(kāi)放各種通信接口和人機(jī)通信裝置。

機(jī)器人本體的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)有：

1、機(jī)器人本體可以簡(jiǎn)化成各連接桿首尾相連、末端開(kāi)放的一個(gè)開(kāi)式運(yùn)動(dòng)鏈，機(jī)器人本體的結(jié)構(gòu)剛度差，并隨空間位置的變化而變化；

2、機(jī)器人本體的每個(gè)連桿都具有獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)器，連桿的運(yùn)動(dòng)各自獨(dú)立，運(yùn)動(dòng)更為靈活;一般連桿機(jī)構(gòu)有1-2個(gè)原動(dòng)件，各連桿間的運(yùn)動(dòng)是相互約束的；

3、連桿驅(qū)動(dòng)扭矩變化復(fù)雜，和執(zhí)行件位置相關(guān)。