工業(yè)機器人本體是所有應用工業(yè)機器人的主體組成部分，它配合著其它系統(tǒng)組成相應應用的工業(yè)機器人。工業(yè)機器人本體的基本結(jié)構(gòu)：1.傳動部分；2.機身及行走機構(gòu)；3.臂部；4.腕部；5手部。松樂機器人下面來與大家分享一下機器人本體結(jié)構(gòu)的特點和選材。

工業(yè)機器人本體基本結(jié)構(gòu)的特點：

1. 一般可以簡化成各種連桿首尾相接、末端無約束的開式連桿系，連桿系末端自由且無支承，這決定了機器人的結(jié)構(gòu)剛度不高，并隨連桿系在空間位姿的變化而變化。
2. 開式連桿系中的每根連桿都具有獨立的驅(qū)動器，屬于主動連桿系，連桿的運動各自獨立，不同連桿的運動之間沒有依從關(guān)系，運動靈活。
3. 連桿驅(qū)動扭矩的瞬態(tài)過程在時域中的變化非常復雜，且和執(zhí)行器反饋信號有關(guān)。連桿的驅(qū)動屬于伺服驅(qū)動型，因而對機械傳動系統(tǒng)的剛度、間隙和運動精度都有較高的要求。
4. 連桿系的受力狀態(tài)、剛度條件和動態(tài)性能都是隨位姿的變化而變化的，因此，極容易發(fā)生振動或出現(xiàn)其他不穩(wěn)定現(xiàn)象。

合理的工業(yè)機器人本體結(jié)構(gòu)應當使其機械系統(tǒng)的工作負載與負重的比值盡可能大，結(jié)構(gòu)的靜態(tài)剛度盡可能高，并盡量提高系統(tǒng)的固有頻率和改善系統(tǒng)的動態(tài)性能。

工業(yè)機器人本體材料選擇的基本要求：

1. 強度高
2. 彈性模量大
3. 質(zhì)量輕
4. 阻尼大
5. 經(jīng)濟性好

工業(yè)機器人本體常用材料：

1. 碳素結(jié)構(gòu)鋼和合金結(jié)構(gòu)鋼
2. 鋁、鋁合金及其他輕合金材料
3. 纖維增強合金
4. 陶瓷
5. 纖維復合增強材料
6. 粘彈性大阻尼材料