噴涂機器人控制系統(tǒng)一般采用二級控制方式，其中工控機充當噴涂機器人的主控制器，用于整個控制流程的協(xié)調(diào)與調(diào)度，級控制器用于噴涂機器人的運動控制。一種工控機加DSP的控制模式，工控機充當一級控制器，負責系統(tǒng)管理，機器人語言編譯與人機接口等功能;DSP充當噴涂機器人二級控制器，主要負責機器人的運動控制，包括了噴涂機器人運動正逆解運算、插補運算、關(guān)節(jié)的位置控制等功能。工控機與DSP不直接進行通訊，通過公用內(nèi)存交換數(shù)據(jù)，工控機與DSP均可從該內(nèi)存中讀取數(shù)據(jù)，以達到通訊的目的。

噴涂機器人

噴涂機器人比較通用的是工控機加上運動控制卡的模式，即將運動控制卡插入工控機的PCI插槽中，工控機與運動控制卡之間通過PCI總線進行通訊。工控機負責系統(tǒng)的文件管理、系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置、噴涂機器人語言的解釋、示教檢查、系統(tǒng)程序的協(xié)調(diào)調(diào)度、故障診斷、噴涂機器人運動學正逆解與插補運算等功能。運動控制卡只擔負噴涂機器人的運動控制功能，增強了噴涂機器人運動的實時性。人機接口功能由插在工控機上專用的I/O卡來完成，I/O卡將設(shè)備運行狀況、行程限位開關(guān)等信息以開關(guān)量的形式實時反饋給工控機，工控機根據(jù)讀取到的信息做出相應的反應。示教盒與主機通過RS232總線進行通訊?？刂葡到y(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)通常包括了工控機、運動控制卡、I/O卡、示教盒、伺服電機等部件。