碼垛機器人機械結構主要包括以下幾個方面:

1、機械臂:碼垛機器人的機械臂一般由多個關節(jié)構成，可以實現(xiàn)靈活的動作，例如上下左右移動、旋轉等。機械臂通常由電機、減速器、傳感器、控制器等部件組成，可以實現(xiàn)精準控制。

2、抓取機構:碼垛機器人需要將包裝好的產品進行抓取和碼垛，因此需要配備抓取機構。抓取機構一般由夾爪、抓爪、夾緊器等部件組成，可以通過機械臂的運動和抓取機構的配合來實現(xiàn)對產品的抓取和碼垛。

3、控制系統(tǒng):碼垛機器人的控制系統(tǒng)是實現(xiàn)機器人運動和動作的核心部分，一般由微處理器、傳感器、控制器等部件組成?？刂葡到y(tǒng)可以根據預設的程序或指令來控制機械臂和抓取機構的運動和動作，實現(xiàn)自動化操作。

4、傳感器:碼垛機器人需要配備傳感器來感知周圍環(huán)境和機器人自身的位置信息，以便更好地控制機器人的運動和動作。傳感器一般包括視覺傳感器、激光雷達、慣性傳感器等，可以實現(xiàn)對機器人周圍環(huán)境的感知和位置信息的獲取。

5、電源系統(tǒng):碼垛機器人需要配備電源系統(tǒng)，以提供動力支持。電源系統(tǒng)一般包括電池組、交流電源轉換器等部件，可以實現(xiàn)對機器人的供電和充電。