所謂機(jī)器人的軸可以用專業(yè)的名詞自由度來解釋，如果機(jī)器人具有三個(gè)自由度，那么它可以沿x，y，z軸自由的運(yùn)動(dòng)，但是它卻不能傾斜或者轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)機(jī)器人的軸數(shù)增加，對機(jī)器人而言，就是更高的靈活性。

機(jī)器人本體軸可分為運(yùn)動(dòng)軸和基座軸，以六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu),六個(gè)伺服電機(jī)直接通過減速器、同步帶輪等驅(qū)動(dòng)六個(gè)關(guān)節(jié)軸的旋轉(zhuǎn)。

六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人本體軸主要就是指：1、本體回轉(zhuǎn)軸；2、下臂前后擺動(dòng)軸；3、上臂上下擺動(dòng)軸；4、下臂回轉(zhuǎn)軸；5、上臂回轉(zhuǎn)軸；6、手腕上下擺動(dòng)軸；1、手腕回轉(zhuǎn)軸。其中本體回轉(zhuǎn)軸是屬于基座軸，一般六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人本體不包括基座軸。

六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu),六個(gè)伺服電機(jī)直接通過減速器、同步帶輪等驅(qū)動(dòng)六個(gè)關(guān)節(jié)軸的旋轉(zhuǎn)。六軸工業(yè)機(jī)器人一般有6個(gè)自由度，常見的六軸工業(yè)機(jī)器人包含旋轉(zhuǎn)(S軸)，下臂(L軸)、上臂(U軸)、手腕旋轉(zhuǎn)(R軸)、手腕擺動(dòng)(B軸)和手腕回轉(zhuǎn)(T軸)。6個(gè)關(guān)節(jié)合成實(shí)現(xiàn)末端的6自由度動(dòng)作。