機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)是機(jī)體結(jié)構(gòu)和機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)，也是機(jī)器人的支承基礎(chǔ)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)。機(jī)器人本體基本結(jié)構(gòu)由以下五部分組成：1、傳動(dòng)部件；2、機(jī)身及行走機(jī)構(gòu)；3、臂部；4、腕部；5、手部。

工業(yè)機(jī)器人本體

工業(yè)機(jī)器人具體組成詳解：

1.機(jī)械本體：機(jī)器人的機(jī)械本體機(jī)構(gòu)基本上分為兩大類，一類是操作本體機(jī)構(gòu)，它類似人的手臂和手腕，另一類為移動(dòng)型本體結(jié)構(gòu)，主要實(shí)現(xiàn)移動(dòng)功能，主流的工業(yè)機(jī)器人本體制造商有發(fā)那科、ABB、安川、庫(kù)卡等。

2. 驅(qū)動(dòng)伺服單元：伺服單元的作用是使驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)并帶動(dòng)負(fù)載按預(yù)定的軌跡運(yùn)動(dòng)。已廣泛采用的驅(qū)動(dòng)方式有：液壓伺服驅(qū)動(dòng)、電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)，氣動(dòng)伺服驅(qū)動(dòng)，市場(chǎng)上主流的伺服電機(jī)廠家有安川、多摩川、拉法特、三菱、富士、松下。

3. 數(shù)控系統(tǒng)：各關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動(dòng)的指令值由主計(jì)算機(jī)計(jì)算后，在各采樣周期給出。機(jī)器人通常采用主計(jì)算機(jī)與關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)伺服計(jì)算機(jī)兩級(jí)計(jì)算機(jī)控制，計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)包括電機(jī)驅(qū)動(dòng)軟件和軌跡控制軟件，其中軌跡控制軟件奧地利KEBA公司設(shè)計(jì)的比較好。

4. 傳感系統(tǒng)：除了關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的位置傳感器（稱作內(nèi)部傳感器）外，還需要搭配視覺(jué)、力覺(jué)、觸覺(jué)、接近等多種類型的傳感器（稱作外部傳感器）。

5. 輸出/輸入系統(tǒng)接口：為了與周邊系統(tǒng)及相應(yīng)操作進(jìn)行聯(lián)機(jī)與應(yīng)答，會(huì)開(kāi)放各種通信接口和人機(jī)通信裝置。

工業(yè)機(jī)器人本體廠商主要生產(chǎn)機(jī)器人，工作內(nèi)容包括生產(chǎn)機(jī)器人關(guān)鍵零部件、控制算法和設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)環(huán)境等；系統(tǒng)集成商的工作是工藝的把握，資源的整合，是把生產(chǎn)出來(lái)的機(jī)器人與視覺(jué)傳感器、機(jī)床設(shè)備等等進(jìn)行連接和調(diào)試，這樣一臺(tái)機(jī)器人才能正式投入使用。

工業(yè)機(jī)器人本體的發(fā)展需要系統(tǒng)集成商的推動(dòng)，而系統(tǒng)集成商集成也需要本體廠商的支持。對(duì)本體廠商來(lái)說(shuō)，機(jī)器人的應(yīng)用問(wèn)題也關(guān)系著本體企業(yè)的發(fā)展壯大，所以與系統(tǒng)集成商的配合則顯得尤為重要。

工業(yè)機(jī)器人本體生產(chǎn)商的利潤(rùn)點(diǎn)是產(chǎn)品的銷售利潤(rùn)，關(guān)注點(diǎn)在產(chǎn)品上，主要是把產(chǎn)品本身質(zhì)量做好，不考慮系統(tǒng)制作的問(wèn)題。