在機器人手臂和手爪之間用于支撐和調(diào)整手爪的部件就叫機器人手腕。機器人手腕主要用來確定被抓物體的姿態(tài)，一般采用三自由度多關節(jié)機構由旋轉(zhuǎn)關節(jié)和擺動關節(jié)組成，三個關節(jié)可形成27種配置。按照機器人手腕（4、5、6軸）結構形式的不同，噴涂機器人可分為正交球型手腕噴涂機器人、直線形非球型中空手腕噴涂機器人、斜交非球型中空手腕噴涂機器人。下面松樂機器人為大家簡單介紹一下這幾種噴涂機器人。

噴涂機器人工作視頻

一、正交球型手腕噴涂機器人

正交球型手腕結構噴涂機器人除了具備防爆功能外，其手腕結構與通用六軸關節(jié)型工業(yè)機器人相同，4、5、6軸為正交球型結構，即一個擺動軸、2個旋轉(zhuǎn)軸，三個軸線相交于一點且兩相鄰關節(jié)的軸線垂直的噴涂機器人。
 
二、直線形非球型中空手腕噴涂機器人

直線形非球型中空手腕結構噴涂機器人4、5、6軸為三個回轉(zhuǎn)軸，且三個回轉(zhuǎn)軸可重合為一條直線。

三、斜交非球型中空手腕噴涂機器人

斜交非球型中空手腕結構噴涂機器人4、5、6軸為三個回轉(zhuǎn)軸，且三個回轉(zhuǎn)軸相交于兩點的形式。