研發(fā)噴涂機(jī)器人需解決的六大問題
2016-10-10(3736)次瀏覽
噴涂機(jī)器人相對(duì)于一般的工業(yè)機(jī)器人來(lái)講，有共性的地方，也有其特殊之處，主要是末端要求軌跡運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)速度較高，而且在整個(gè)工件噴涂區(qū)速度均勻，因工作于易燃易爆環(huán)境因此有防爆要求；三是它施加于工件的介質(zhì)是半流體狀，因此要求涂、氣管路不得懸于機(jī)器人手臂之外，以免破壞已噴涂表面，因此松健機(jī)器人針對(duì)噴涂機(jī)器人開發(fā)中必須面對(duì)的問題，主要從以下幾個(gè)方面展開研究工作：
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噴涂機(jī)器人相對(duì)于一般的工業(yè)機(jī)器人來(lái)講，有共性的地方，也有其特殊之處，主要是末端要求軌跡運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)速度較高，而且在整個(gè)工件噴涂區(qū)速度均勻，因工作于易燃易爆環(huán)境因此有防爆要求；三是它施加于工件的介質(zhì)是半流體狀，因此要求涂、氣管路不得懸于機(jī)器人手臂之外，以免破壞已噴涂表面，因此松健機(jī)器人針對(duì)噴涂機(jī)器人開發(fā)中必須面對(duì)的問題，主要從以下幾個(gè)方面展開研究工作：
噴涂機(jī)器人
二、機(jī)器人工作空間綜合方法研究，針對(duì)噴涂機(jī)器人設(shè)計(jì)中的工作空間綜合問題，探討基于任務(wù)進(jìn)行工作空間綜合的方法；并根據(jù)工程實(shí)際中需要確定機(jī)器人與工件之間的相對(duì)位置的情況，探討機(jī)器人與工件之間的佳相對(duì)位置確定的方法與評(píng)價(jià)依據(jù)，
三、在6R機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型研究的基礎(chǔ)上，根據(jù)機(jī)器人設(shè)計(jì)的實(shí)際需要，探討基于動(dòng)力學(xué)的機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方法，為設(shè)計(jì)動(dòng)力學(xué)性能良好的機(jī)器人提供一種手段。
四、噴槍的數(shù)學(xué)模型是噴涂機(jī)器人離線編程技術(shù)的關(guān)鍵問題之一，本文針對(duì)實(shí)際空氣噴涂生產(chǎn)中噴槍涂霧沉積于工件表面的情形在試驗(yàn)的基礎(chǔ)上，對(duì)空氣噴槍噴涂過程中形成的涂膜厚度的分布規(guī)律進(jìn)行了探討，從而建立空氣噴涂用噴槍的數(shù)學(xué)模型。
五、根據(jù)大型箱體剡集裝箱等零件的內(nèi)外部噴涂的需要，提出采用可自主移動(dòng)的移動(dòng)式噴涂機(jī)器人進(jìn)行噴涂作業(yè)的思路，針對(duì)一種由兩輪差速驅(qū)動(dòng)的AGV和一個(gè)6自由度的工業(yè)機(jī)器人構(gòu)成的可移動(dòng)的操作噴涂的機(jī)器人構(gòu)型在暫不考慮這類機(jī)器人對(duì)其運(yùn)動(dòng)路面環(huán)境要求的情況下，從動(dòng)力學(xué)角度研究AGV和操作機(jī)器人結(jié)合在一起時(shí)，各自的運(yùn)動(dòng)對(duì)另一方運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的影響（包括運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和受力情況）通過分析操作機(jī)器人在移動(dòng)操作過程中車體運(yùn)動(dòng)對(duì)操作機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩的影響以及操作機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)對(duì)車體運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的影響，討論能夠保證這2者之間協(xié)調(diào)工作的條件，為設(shè)計(jì)和控制這類機(jī)器人提供一些參考。
六、根據(jù)噴涂機(jī)器人開發(fā)的實(shí)際需要，探討噴涂機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)標(biāo)定（建模、測(cè)量，參數(shù)識(shí)別和誤差補(bǔ)償）的實(shí)用技術(shù)，從參數(shù)誤差識(shí)別的角度出發(fā)，結(jié)合DH修正模型以及基于距離的誤差模型思想，來(lái)討論建模與運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)誤差識(shí)別的方法。
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