噴涂機(jī)器人是可進(jìn)行自動(dòng)噴漆或噴涂其他涂料的工業(yè)機(jī)器人多采用5或6自由度關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)，手臂有較大的運(yùn)動(dòng)空間，并可做復(fù)雜的軌跡運(yùn)動(dòng)，其腕部一般有2～3個(gè)自由度，可靈活運(yùn)動(dòng)，較先進(jìn)的噴漆機(jī)器人腕部采用柔性手腕，既可向各個(gè)方向彎曲，又可轉(zhuǎn)動(dòng)，其動(dòng)作類(lèi)似人的手腕，能方便地通過(guò)較小的孔伸入工件內(nèi)部，噴涂其內(nèi)表面。松樂(lè)智能這里分享一下噴涂機(jī)器人的組成及應(yīng)用。

一、噴涂機(jī)器人組成

噴涂機(jī)器人一般由8大部分組成，主體、控制器、系統(tǒng)操作控制臺(tái)、工藝控制柜、車(chē)型檢測(cè)系統(tǒng)、隔離的生產(chǎn)區(qū)、車(chē)身直線(xiàn)跟蹤系統(tǒng)、電源分配柜.

1、機(jī)器人控制器：按照輸入的程序?qū)︱?qū)動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號(hào)，控制單臺(tái)自動(dòng)噴涂機(jī)器人設(shè)備運(yùn)動(dòng)軌跡的裝置。

2、機(jī)器人主體：即機(jī)座、臂部、腕部和終端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，是一個(gè)帶有旋轉(zhuǎn)連接和AC伺服電機(jī)的6軸或7軸聯(lián)動(dòng)的一系列的機(jī)械連接，使用輪系和RV型減速器。

3、工藝控制柜：在電信號(hào)與潛在的揮發(fā)性油漆和溶劑間的相對(duì)安全接口，將電信號(hào)轉(zhuǎn)換為氣動(dòng)信號(hào)。

4、系統(tǒng)操作控制臺(tái)：主要功能是集成整個(gè)噴房硬件，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)自動(dòng)化功能，包含系統(tǒng)所有與管理自動(dòng)噴涂機(jī)器人活動(dòng)相關(guān)的硬件及整合到每個(gè)噴房的相關(guān)硬件。

5、車(chē)型檢測(cè)系統(tǒng)：根據(jù)不同的生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)及所生產(chǎn)的車(chē)型間的差異程度，通過(guò)PLC程序來(lái)設(shè)置不同的位置為檢測(cè)位置，并調(diào)整好光電開(kāi)關(guān)的安裝位置。

6、車(chē)身直線(xiàn)跟蹤系統(tǒng)：運(yùn)用于整車(chē)自動(dòng)噴涂線(xiàn)的自動(dòng)噴涂機(jī)器人，為了提高生產(chǎn)節(jié)拍，在噴涂作業(yè)過(guò)程中車(chē)身一直跟隨輸送鏈按照設(shè)定速度前進(jìn)，而不會(huì)脫離輸送鏈固定在某處供機(jī)器人噴涂作業(yè)。

7、電源分配柜：分電配源。

8、設(shè)置一個(gè)安全的、隔離的生產(chǎn)區(qū)域：通常可分別在自動(dòng)噴涂機(jī)器人自動(dòng)噴涂區(qū)域的入口和出口處分別安裝一對(duì)安全光柵，防止發(fā)生人身傷亡及損壞設(shè)備的事故。

噴涂機(jī)器人工作視頻

二、噴涂機(jī)器人應(yīng)用優(yōu)勢(shì)與要求

噴涂機(jī)器人在技術(shù)方面主要有以下幾個(gè)優(yōu)勢(shì)。首先，漆膜性能好，通過(guò)涂料流量、霧化空氣壓力、扇形空氣壓力、機(jī)器人行走速度的協(xié)同控制，保證了漆膜的性能及均勻一致性；其次，涂料利用率高，機(jī)器人行走軌跡精度高、速度均勻，扇形疊加量一致，有效避免了過(guò)噴、漏噴及無(wú)效噴涂現(xiàn)象，提高了涂料利用率；最后，噴涂效率高，可24小時(shí)無(wú)間斷工作，大大提高了生產(chǎn)效率。

1、噴涂機(jī)器人要滿(mǎn)足防爆要求

a、由于噴漆機(jī)器人的作業(yè)環(huán)境漆霧含量較高，而油漆屬于易燃、易爆化學(xué)品，所以所有暴露在外邊的電器元件、電纜均需要滿(mǎn)足防爆要求。有兩種方式可以實(shí)現(xiàn)此目的，一是所有電器部件和電纜連接接頭均采用防爆等級(jí)產(chǎn)品，此種方式易導(dǎo)致機(jī)器人負(fù)載較大，結(jié)構(gòu)龐大；二是采用創(chuàng)造隔離危險(xiǎn)空氣的腔體，以放置所有電器部件和電纜接頭。目前多采用第二種方式。

b、噴漆機(jī)器人需要有良好的接地裝置，以導(dǎo)出機(jī)器人表面聚集的靜電。

c、機(jī)器人動(dòng)力交流電源電路導(dǎo)線(xiàn)與保護(hù)接地電路之間施加直流500V電壓時(shí)，測(cè)得的絕緣電阻應(yīng)不小于1MΩ；與保護(hù)接地電路之間應(yīng)能承受交流50Hz、具有兩倍的電氣設(shè)備額定電壓值或1000V這兩者中較大者，持續(xù)1s的耐壓試驗(yàn)，無(wú)閃絡(luò)、擊穿及飛弧現(xiàn)象。

2、噴涂機(jī)器人要滿(mǎn)足耐腐蝕要求

由于油漆及其溶劑具有腐蝕性，所以噴漆機(jī)器人暴露在漆霧中或與油漆接觸的所有部件均需要采用耐腐蝕材料。腐蝕源主要來(lái)自于兩方面：一是噴漆機(jī)器人噴出、輸送的油漆或溶劑均具有腐蝕性；二是噴漆機(jī)器人必須可以承受每天由于過(guò)噴而產(chǎn)生的油漆堆積物和溶劑擦拭。為減輕受漆霧污染的程度，一般噴漆機(jī)器人外表面均穿戴一層耐腐蝕外衣，以降低溶劑擦拭機(jī)器人的頻次。

3、噴涂機(jī)器人要滿(mǎn)足無(wú)硅脂要求

必須保證噴漆機(jī)器人所有的部件材料、包裝材料和潤(rùn)滑材料都是絕對(duì)不含硅樹(shù)脂的。即使是極少含量的硅樹(shù)脂的存在都會(huì)導(dǎo)致漆膜出現(xiàn)魚(yú)眼（也稱(chēng)為彈坑、縮膜、珠孔或縮孔）缺陷，影響汽車(chē)油漆涂層的質(zhì)量和外觀(guān)。