噴涂機(jī)器人碰撞事件主要分為以下幾種類型：機(jī)器人本體之間的相互碰撞；機(jī)器人與噴漆室室體之間的碰撞；機(jī)器人與待噴涂物之間的碰撞針對(duì)不同的碰撞情況，在采取預(yù)防性措施時(shí)，會(huì)有較大的差別。松樂(lè)智能裝備分享一下針對(duì)不同的碰撞情況進(jìn)行逐一分析預(yù)防方法。　

首先，對(duì)于噴涂機(jī)器人本體之間的相互碰撞以及機(jī)器人與噴漆室室體的碰撞來(lái)說(shuō)，主要通過(guò)以下兩種方式來(lái)避免。第一，設(shè)置防撞檢測(cè)。在機(jī)器進(jìn)行仿型示教時(shí)，以每臺(tái)機(jī)器人為中心設(shè)置一個(gè)防撞區(qū)

當(dāng)噴涂機(jī)器人在進(jìn)行正常作業(yè)時(shí)，以1號(hào)機(jī)器人為中心的A區(qū)是不允許2號(hào)機(jī)器人動(dòng)作的，這樣就可以避免機(jī)器人本體之間的相互碰撞。第二，機(jī)器人各個(gè)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)是通過(guò)伺服電機(jī)來(lái)完成的。當(dāng)機(jī)器人發(fā)生碰撞之后各軸的脈沖反饋值出現(xiàn)異常，機(jī)器人立即產(chǎn)生干涉報(bào)警，防止更為嚴(yán)重的碰撞事件發(fā)生。

其次，對(duì)于噴涂機(jī)器人與工件之間的碰撞來(lái)說(shuō)，預(yù)防措施較多。第一，控制工件發(fā)生嚴(yán)重形變。增加多重檢測(cè)，對(duì)于容易發(fā)生形變的位置進(jìn)行專業(yè)檢測(cè)。一旦發(fā)生形變立即產(chǎn)生報(bào)警以便于提醒現(xiàn)場(chǎng)人員進(jìn)行處理。在涂裝車間我們目前采用的檢測(cè)手段主要有：后背門防撞檢測(cè)。車門開(kāi)度檢測(cè)等。第二，從防止工件位置出現(xiàn)偏差入手。具體到涂裝的轎車生產(chǎn)線來(lái)說(shuō)，將雙鏈的蓋板位置加高，防止出現(xiàn)摩擦。加強(qiáng)對(duì)鏈條的檢查及保養(yǎng)，保證鏈條處于較為平穩(wěn)的運(yùn)行狀態(tài)。對(duì)于編碼器的脈沖來(lái)說(shuō)，采取編碼器防波動(dòng)措施。在硬件位置無(wú)法改變的前提下，通過(guò)軟件控制（增加脈沖鎖存）來(lái)達(dá)到編碼器脈沖穩(wěn)定的效果，進(jìn)一步保證雙鏈與滑撬之間處于同步運(yùn)行狀態(tài)。

那么，如果真的已經(jīng)出現(xiàn)了位置偏差，能否在機(jī)器人與工件發(fā)生碰撞之前檢測(cè)出來(lái)呢？我們基于前幾次發(fā)生的車身碰撞事件進(jìn)行了深入分析。發(fā)現(xiàn)，之前出現(xiàn)的機(jī)器人車身碰撞位置均為機(jī)器人在進(jìn)行路徑、角度轉(zhuǎn)換點(diǎn)。而每完成一個(gè)動(dòng)作路徑之后機(jī)器人都要等待到下一步動(dòng)作的起始點(diǎn)。這樣可以從這個(gè)起始點(diǎn)入手，制定防撞方案。