機(jī)器人本體包括：機(jī)械本體、控制系統(tǒng)、傳感器、驅(qū)動(dòng)器和輸入/輸出系統(tǒng)接口等五部分組成。松樂機(jī)器人這里分享一下機(jī)器人本體基本結(jié)構(gòu)要求。

一、機(jī)械系統(tǒng)抓重一自重比盡量大 臂桿的質(zhì)量小有利于改善操作機(jī)工作的動(dòng)態(tài)性能， 抓重一自重比大意味著工作效率高，造價(jià)低。人類手臂的抓重大約為自重的3—4倍，從統(tǒng)計(jì)資料 看，操作機(jī)的抓重一自重比約為1/20—1/15,與 人類手臂相比，相去甚遠(yuǎn)；

二、結(jié)構(gòu)的靜動(dòng)態(tài)剛度盡可能好 結(jié)構(gòu)靜動(dòng)態(tài)剛度好有利于提高手臂端點(diǎn)的定位精度 和對(duì)編程軌跡的跟蹤精度，對(duì)離線編程至關(guān)重要。操作機(jī)具有較好的剛度，可以增加設(shè)計(jì)的靈活性。 比如在選擇傳感器安裝位置時(shí)，剛度好的結(jié)構(gòu)允 許傳感器放在離執(zhí)行件較遠(yuǎn)的位置；

三、提高系統(tǒng)的固有頻率，改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。 機(jī)器人以中等速度運(yùn)動(dòng)時(shí)，工作頻率范圍1Hz一 20Hz,機(jī)器人的低階固有頻率5Hs一25Hs,有可能 會(huì)共振。盡可能提高操作機(jī)結(jié)構(gòu)的固有頻率，避開機(jī)器人 工作時(shí)的工作頻率。