噴涂機(jī)器人編程主要靠更改機(jī)器人編程示教來完成各種工件噴涂需求的：通過移動(dòng)噴涂機(jī)器人到不同位置并記錄，執(zhí)行程序時(shí)噴涂機(jī)器人會(huì)按照記錄的點(diǎn)依次走下去，軌跡編程其難點(diǎn)在于軌跡優(yōu)化，不斷更新相關(guān)數(shù)據(jù)，最終實(shí)現(xiàn)高精度的噴涂作業(yè)需求。

機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中及到達(dá)位置時(shí)都要進(jìn)行大量的信號(hào)處理，包括控制信號(hào)，反饋信號(hào)，安全信號(hào)及自身狀態(tài)的檢測，這些編程確保了噴涂機(jī)器人的正常工作。

在編程界面先要設(shè)定好噴涂機(jī)器人，被噴涂工件及環(huán)境內(nèi)設(shè)備的相關(guān)位置參數(shù)，型號(hào)及參數(shù)，選取被噴涂工件的噴涂面，選擇合適的量，方便實(shí)際應(yīng)用軌跡方案確定路徑，通過系統(tǒng)內(nèi)部計(jì)算生成路徑點(diǎn)及噴涂程序。

如果有多個(gè)噴涂程序，可以使用JOB功能整合成噴涂總程序，一般情況下，噴涂生產(chǎn)線上的機(jī)器人只要和模擬環(huán)境下的機(jī)器人型號(hào)，標(biāo)定一致且關(guān)節(jié)校準(zhǔn)，可以直接使用離線編寫的程序，編程之后可以直接在ROBOGUIDE上模擬實(shí)際的噴涂效果，直觀便捷。

噴漆機(jī)器人詳細(xì)編程流程：
　　
1、在左側(cè)瀏覽樹中依次展開項(xiàng)目，右擊Programs下的“Home”程序，在彈出的快捷菜單中，點(diǎn)擊“Teach Program”，為機(jī)器人示教Home點(diǎn)。
　　
2、在彈出的虛擬示教器中，點(diǎn)擊“”按鈕，將其切換為ON狀態(tài)，移動(dòng)機(jī)器人至合適位置，使用示教器示教該位置，作為Hone點(diǎn)，示教完成后，在軟件工作區(qū)出現(xiàn)P[1]點(diǎn)坐標(biāo)，關(guān)閉虛擬示教器，機(jī)器人Home點(diǎn)示教完成。
　　
3、生成噴涂軌跡左側(cè)瀏覽樹中，依次展開“Styles”→“Style1”，點(diǎn)選“Paint Zones”，然后點(diǎn)擊工具欄中的“Draw features on parts”命令按鈕，彈出CAD-To-Path對(duì)話框，在CAD-To-Path對(duì)話框中點(diǎn)擊相應(yīng)的軌跡生成模式，如Inv Patterns模式下的W Invrse軌跡生成模式，點(diǎn)擊汽車模型車頂，出現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)行軌跡，軌跡中箭頭所指方向?yàn)闄C(jī)器人運(yùn)動(dòng)方向。確認(rèn)好方向后，再次點(diǎn)擊左鍵，作為機(jī)器人運(yùn)行起點(diǎn)，并拖動(dòng)軌跡至合適位置，點(diǎn)擊左鍵，生成噴涂軌跡，同時(shí)彈出軌跡屬性設(shè)置對(duì)話框，
　　
4、在軌跡屬性設(shè)置對(duì)話框中，點(diǎn)擊“Pos Defaults”屬性標(biāo)簽，在Tool Frame Axis<=>Feature Axis Assignments屬性區(qū)域下，Along the segment屬性后選擇-X，點(diǎn)擊“General”屬性標(biāo)簽，然后點(diǎn)擊下方的“Generate TP”按鈕，將圖形軌跡轉(zhuǎn)換為機(jī)器人程序，并在左側(cè)瀏覽樹中的Programs下生成PR101P1程序，同時(shí)，軟件工作區(qū)中出現(xiàn)綠色機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡與粉色機(jī)器人運(yùn)行目標(biāo)點(diǎn)，在彈出的對(duì)話框中，點(diǎn)擊“OK”按鈕，完成機(jī)器人運(yùn)行軌跡生成。
　　
以上步驟值得注意的是若軟件工作區(qū)中生成的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡不是綠色或機(jī)器人運(yùn)行任意目標(biāo)點(diǎn)為紅色，則表示機(jī)器人運(yùn)行軌跡生成不成功。
　　
5、創(chuàng)建工作程序左側(cè)瀏覽樹中依次展開項(xiàng)目，右擊“Jobs”，在彈出的快捷菜單中，點(diǎn)擊“Add Job”，在彈出的Job屬性對(duì)話框中，點(diǎn)擊“Content”屬性標(biāo)簽，在左側(cè)的Available Processes區(qū)域中選擇要運(yùn)行的程序，點(diǎn)擊“”按鈕，將其移動(dòng)至右側(cè)的Assigned Content區(qū)域中，這里我們選擇HOME與PR0101程序，并將其順序調(diào)整為HOME程序在前，PR0101程序在后，
　　
點(diǎn)擊“General”屬性標(biāo)簽，然后點(diǎn)擊下方的“Generate”按鈕，此時(shí)在瀏覽樹中的Jobs下生成Job1工作程序。在工作程序?qū)傩詫?duì)話框中，點(diǎn)擊“OK”按鈕，將其關(guān)閉，工作程序添加完成。
　　
6、仿真運(yùn)行，點(diǎn)擊工具欄中的“Cycle Start”工具按鈕，彈出仿真初始化對(duì)話框，確認(rèn)Robot Controller1后選擇Init，點(diǎn)擊下方的“Initiate”按鈕，完成初始化之后，機(jī)器人開始仿真運(yùn)行。若Robot Controller1后無Init選項(xiàng)，可點(diǎn)擊后方的，生成Init。