工業(yè)機器人本體結構特點與要求
2020-04-20(3512)次瀏覽
工業(yè)機器人本體主要由驅動系統、機械系統、感知系統、 控制系統四個系統組成。 機械系統又叫操作機，是工業(yè)機器人的執(zhí)行機構，可分成基座、腰部、臂部、腕部和手部。松樂智能這里主要介紹一下工業(yè)機器人本體結構的特點與要求。
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工業(yè)機器人本體工作視頻
1.工業(yè)機器人操作機可以簡化成各連桿首尾相接、 末端開放的一個開式運動鏈，操作機的結構剛度差， 并隨空間位姿的變化而變化；
2. 操作機的每個連桿都具有獨立的驅動器，連桿的 運動各自獨立，運動更為靈活。 一般的連桿機構，有1-2個原動件，各連桿間的運動 是互相約束的；
3. 連桿驅動扭矩變化復雜，和執(zhí)行件位姿相關。桿的驅動屬于伺服控制，因而對機械傳動系統的 剛度、間隙和運動精度都有較高的要求；
4. 操作機的受力狀態(tài)、剛度條件和動態(tài)性能隨位姿 變化而變化，極易發(fā)生振動或其它不穩(wěn)定現象。
二、工業(yè)機器人本體基本結構要求
1. 機械系統抓重一自重比盡量大 臂桿的質量小有利于改善操作機工作的動態(tài)性能， 抓重一自重比大意味著工作效率高，造價低。人類手臂的抓重大約為自重的3—4倍，從統計資料 看，操作機的抓重一自重比約為1/20—1/15,與 人類手臂相比，相去甚遠；
2. 結構的靜動態(tài)剛度盡可能好 結構靜動態(tài)剛度好有利于提高手臂端點的定位精度 和對編程軌跡的跟蹤精度，對離線編程至關重要。操作機具有較好的剛度，可以增加設計的靈活性。 比如在選擇傳感器安裝位置時，剛度好的結構允 許傳感器放在離執(zhí)行件較遠的位置；
3. 提高系統的固有頻率，改善系統的動態(tài)性能。 機器人以中等速度運動時，工作頻率范圍1Hz一 20Hz,機器人的低階固有頻率5Hs一25Hs,有可能 會共振。盡可能提高操作機結構的固有頻率，避開機器人 工作時的工作頻率。
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