機器人本體是所有應用工業(yè)機器人的主體組成部分，它配合著其它系統(tǒng)組成相應應用的工業(yè)機器人。松樂機器人這里與大家分享一下機器人本體結(jié)構(gòu)與應用。

一、機器人本體結(jié)構(gòu)

機器人本體主要由驅(qū)動系統(tǒng)、機械系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、控制系統(tǒng)四部分組成。機械系統(tǒng)又叫操作機，是工業(yè)機器人的執(zhí)行機構(gòu)?？煞譃榛⒀?、臂部、腕部和手部組成。

1、機器人本體結(jié)構(gòu)特點

a、機器人操作機可以簡化成各連桿首尾相接、末端開放的一個開式運動鏈，操作機的結(jié)構(gòu)剛度差，并隨空間位資的變化而變化。

b、操作機的每個連桿都具有獨立的驅(qū)動器，連桿的運動各自獨立，運動更為靈活。

c、連桿驅(qū)動扭矩變化復雜，和執(zhí)行件位姿相關(guān)。連桿的驅(qū)動屬于伺服控制，因而對機械傳動系統(tǒng)的剛度，間隙和運動精度都有較高的要求。

d、操作機的受力狀態(tài)、剛度條件和動態(tài)性能隨位姿變化而變化，極易發(fā)生振動或其他不穩(wěn)定現(xiàn)象。

2、機器人本體基本結(jié)構(gòu)要求

a、機械系統(tǒng)抓重/自重比盡量大
臂桿的質(zhì)量小有利于改善操作機工作的動態(tài)性能，抓重/自重比達意味著工作效率高，造價低。

人類手臂的抓重大約為自重的3-4倍，從統(tǒng)計資料看，操作機的抓重/自重比約為1/20-1/15，與人類手臂相比相去甚遠。

b、結(jié)構(gòu)的靜動態(tài)剛度盡量可能好
結(jié)構(gòu)靜動態(tài)剛度好有利于提高手臂端點的定位精度和對編程軌跡的跟蹤精度，對離線編程至關(guān)重要。操作機具有較好的剛度，可增加設計的靈活性。比如在選擇傳感器安裝位置時，剛度好的結(jié)構(gòu)允許傳感器放在離執(zhí)行件較遠的位置。

c、提高系統(tǒng)的固有頻率，改善系統(tǒng)動態(tài)性能。
機器人錫中等速度運動時，工作頻率范圍1Hz-20Hz,機器人的低階固有頻率5Hs-25Hs,有可能會共振。盡可能提高操作機結(jié)構(gòu)的固有頻率，避開機器人工作時的工作頻率。

d、機器人本體結(jié)構(gòu)是機械結(jié)構(gòu)和機械傳動系統(tǒng)，包括：傳動部件、機身及行走機構(gòu)、臂部、腕部、手部。

二、機器人本體的應用范圍

機器人本體主要用于機床上下料的工業(yè)機器人將成為趨勢。在毛坯制造(沖壓、壓鑄、鍛造等)、機械加工、焊接、熱處理、表面涂覆、上下料、裝配、檢測及倉庫堆垛等作業(yè)中,機器人將成為一種標準設備而得到廣泛應用。

國內(nèi)60%的工業(yè)機器人用于汽車生產(chǎn),全世界用于汽車工業(yè)的工業(yè)機器人已經(jīng)達到總用量的37%,用于汽車零部件的工業(yè)機器人約占24%。隨著汽車需求的不斷增長,必將為工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展帶來新的生機。

工業(yè)機器人的產(chǎn)生給企業(yè)帶來了巨大影響,其一,機器人可以提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量,機器人可以一直運轉(zhuǎn)工作,產(chǎn)品質(zhì)量受人的因素影響較小,質(zhì)量更穩(wěn)定。其二、降低企業(yè)成本,代替人工,且比人工帶來更多的利潤。其三,機器人可按照指令工作,無人為因素干擾,安排生產(chǎn)計劃非常明確。其四,可縮短產(chǎn)品改型換代的周期。其五,可拓寬企業(yè)的業(yè)務范圍。其六,代表著工業(yè)自動化的干水平,體現(xiàn)企業(yè)的加工能力和科研能力,增強競爭力。