噴涂機(jī)器人又叫噴漆機(jī)器人， 是可進(jìn)行自動(dòng)噴漆或噴涂其他涂料的工業(yè)機(jī)器人。噴涂機(jī)器人主要由機(jī)器人本體、計(jì)算機(jī)和相應(yīng)的控制系統(tǒng)組成，液壓驅(qū)動(dòng)的噴漆機(jī)器人還包括液壓油源，如油泵、油箱和電機(jī)等。多采用5或6自由度關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)，手臂有較大的運(yùn)動(dòng)空間，并可做復(fù)雜的軌跡運(yùn)動(dòng)，其腕部一般有2～3個(gè)自由度，可靈活運(yùn)動(dòng)。較先進(jìn)的噴漆機(jī)器人腕部采用柔性手腕，既可向各個(gè)方向彎曲，又可轉(zhuǎn)動(dòng)，其動(dòng)作類似人的手腕，能方便地通過較小的孔伸入工件內(nèi)部，噴涂其內(nèi)表面。

噴涂機(jī)器人工作視頻

噴涂機(jī)器人主要由機(jī)器人本體、計(jì)算機(jī)和相應(yīng)的控制系統(tǒng)組成，液壓驅(qū)動(dòng)的噴漆機(jī)器人還包括液壓油源，如油泵、油箱和電機(jī)等。多采用5或6自由度關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)，手臂有較大的運(yùn)動(dòng)空間，并可做復(fù)雜的軌跡運(yùn)動(dòng)，其腕部一般有2～3個(gè)自由度，可靈活運(yùn)動(dòng)。較先進(jìn)的噴漆機(jī)器人腕部采用柔性手腕，既可向各個(gè)方向彎曲，又可轉(zhuǎn)動(dòng)，其動(dòng)作類似人的手腕，能方便地通過較小的孔伸入工件內(nèi)部，噴涂其內(nèi)表面。噴漆機(jī)器人一般采用液壓驅(qū)動(dòng)，具有動(dòng)作速度快、防爆性能好等特點(diǎn)噴涂功能強(qiáng)大，通過軟件能根據(jù)車型、部件準(zhǔn)確編制出噴涂軌跡，并能準(zhǔn)確控制出漆量、霧化空氣量等噴涂參數(shù)。使車身的漆膜厚度均勻；漆膜桔皮、光澤度和鮮映性等外觀質(zhì)量高，且省時(shí)又省力。

每一臺(tái)噴涂機(jī)器人設(shè)備都可以立地動(dòng)作，而機(jī)器人控制器（簡(jiǎn)稱“RC”）就是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號(hào)，控制單臺(tái)機(jī)器人設(shè)備運(yùn)動(dòng)軌跡的裝置。
　　

噴涂機(jī)器人控制器內(nèi)的主要部件為與噴涂機(jī)器人手臂內(nèi)的伺服電機(jī)連接的伺服放大器及CPU模塊，不同型號(hào)的自動(dòng)噴涂機(jī)器人配備不同內(nèi)存的CPU，CPU內(nèi)存儲(chǔ)有用戶自定義數(shù)據(jù)及程序。CPU將程序數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成伺服驅(qū)動(dòng)信號(hào)給伺服放大器，伺服放大器啟動(dòng)伺服電機(jī)來(lái)控制自動(dòng)噴涂機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。通常CPU模塊還具備通過與不同類型的I/O模塊連接實(shí)現(xiàn)與其他外部設(shè)備或自動(dòng)噴涂機(jī)器人通信的作用。

六軸噴涂機(jī)器人結(jié)構(gòu)圖

噴涂機(jī)器人的組成結(jié)構(gòu)特點(diǎn)
　　
1、機(jī)器人控制器：按照輸入的程序?qū)︱?qū)動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號(hào)，控制單臺(tái)自動(dòng)噴涂機(jī)器人設(shè)備運(yùn)動(dòng)軌跡的裝置。
　　
2、機(jī)器人主體：即機(jī)座、臂部、腕部和終端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，是一個(gè)帶有旋轉(zhuǎn)連接和AC伺服電機(jī)的6軸或7軸聯(lián)動(dòng)的一系列的機(jī)械連接，使用輪系和RV型減速器。
　　
3、工藝控制柜：在電信號(hào)與潛在的揮發(fā)性油漆和溶劑間的相對(duì)安全接口，將電信號(hào)轉(zhuǎn)換為氣動(dòng)信號(hào)。
　　
4、系統(tǒng)操作控制臺(tái)：主要功能是集成整個(gè)噴房硬件，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)自動(dòng)化功能，包含系統(tǒng)所有與管理自動(dòng)噴涂機(jī)器人活動(dòng)相關(guān)的硬件及整合到每個(gè)噴房的相關(guān)硬件。
　　
5、車型檢測(cè)系統(tǒng)：根據(jù)不同的生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)及所生產(chǎn)的車型間的差異程度，通過PLC程序來(lái)設(shè)置不同的位置為檢測(cè)位置，并調(diào)整好光電開關(guān)的安裝位置。
　　
6、車身直線跟蹤系統(tǒng)：運(yùn)用于整車自動(dòng)噴涂線的自動(dòng)噴涂機(jī)器人，為了提高生產(chǎn)節(jié)拍，在噴涂作業(yè)過程中車身一直跟隨輸送鏈按照設(shè)定速度前進(jìn)，而不會(huì)脫離輸送鏈固定在某處供機(jī)器人噴涂作業(yè)。
　　
7、電源分配柜：分電配源。
　　
8、設(shè)置一個(gè)安全的、隔離的生產(chǎn)區(qū)域：通常可分別在自動(dòng)噴涂機(jī)器人自動(dòng)噴涂區(qū)域的入口和出口處分別安裝一對(duì)安全光柵，防止發(fā)生人身傷亡及損壞設(shè)備的事故。