六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人原理圖

上圖為常見的六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu),六個(gè)伺服電機(jī)直接通過諧波減速器、同步帶輪等驅(qū)動六個(gè)關(guān)節(jié)軸的旋轉(zhuǎn),注意觀察一、二、三、四軸的結(jié)構(gòu)，關(guān)節(jié)一至關(guān)節(jié)四的驅(qū)動電機(jī)為空心結(jié)構(gòu)，關(guān)節(jié)機(jī)器人的驅(qū)動電機(jī)采用空心軸結(jié)構(gòu)應(yīng)該不常見，空心軸結(jié)構(gòu)的電機(jī)一般較大。采用空心軸電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)是：機(jī)器人各種控制管線可以從電機(jī)中心直接穿過，無論關(guān)節(jié)軸怎么旋轉(zhuǎn)，管線不會隨著旋轉(zhuǎn)，即使旋轉(zhuǎn)，管線由于布置在旋轉(zhuǎn)軸線上，所以具有小的旋轉(zhuǎn)半徑。此種結(jié)構(gòu)較好的解決了工業(yè)機(jī)器人的管線布局問題。對于工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)來說，管線布局是難點(diǎn)之一，怎樣合理的在狹小的機(jī)械臂空間中布置各種管線（六個(gè)電機(jī)的驅(qū)動線、編碼器線、剎車線、氣管、電磁閥控制線、傳感器線等），使其不受關(guān)節(jié)軸旋轉(zhuǎn)的影響，是目前機(jī)器人制造行業(yè)的一個(gè)難題，松健機(jī)器人目前已基本解決，下圖分享幾張松健六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人。

六軸機(jī)器人1

六軸機(jī)器人2

六軸機(jī)器人3